Miasto i Gmina Wysoka położone są na historycznych terenach Krajny. Pierwszy zapis dotyczący Wysokiej pochodzi z XIII wieku. W dokumencie z 1260 roku zapisano nazwę wsi –Visoka – którą książę wielkopolski Bolesław Pobożny podarował Mikołajowi z Gostynia, późniejszemu podkomorzemu poznańskiemu. Samo miasto powstało znacznie później, dopiero w 1521 roku nastąpiła jego lokacja.
Po pierwszym rozbiorze Polski w 1772 roku Wysoka i okolice znalazły się w granicach państwa pruskiego. Na przestrzeni dziejów miasto przeżywało upadki m.in. wielki pożar w 1846 roku, który strawił prawie całe miasto (zaginął wtedy dokument z 1521 roku nadający prawa miejskie), ale i wzloty – na początku XX wieku miasto zostało skanalizowane i zelektryfikowane. W okresie powstania wielkopolskiego Wysoka była najdalej na północ wysuniętym ośrodkiem prowadzącym „bój o niepodległość”. Miasto i okolice wróciły do Polski wskutek postanowień traktatu wersalskiego. Okres II wojny światowej to czas represji ze strony hitlerowskich Niemiec. Najtragiczniejszym wydarzeniem było jednoczesne aresztowanie 19 obywateli miasta i okolic, których nocą wyprowadzono w Wysockie Góry i bestialsko zamordowano.
Miasto i cały pobliski teren wyzwolono w końcu stycznia 1945 roku. Od 1973 roku Wysoka jest siedzibą miasta i gminy, zaś od 1 stycznia 1999 roku administracyjnie należy do powiatu pilskiego i województwa wielkopolskiego.